योगयुक्तो विशुद्धात्मा विजितात्मा जितेन्द्रियः ।सर्वभूतात्मभूतात्मा कुर्वन्नपि न लिप्यते ॥
yogayukto viśuddhātmā vijitātmā jitendriyaḥ |sarvabhūtātmabhūtātmā kurvannapi na lipyate ||
Quien está disciplinado en el yoga, de mente pura, que se ha dominado a sí mismo y ha vencido los sentidos, y cuyo ser se ha vuelto uno con el ser de todos los seres, no se mancha, aunque actúe.
Explicación
Krishna responde a la pregunta de Arjuna sobre si es mejor renunciar a la acción o actuar, y sigue elogiando el karma yoga (la disciplina de la acción desinteresada). Quien se ha purificado, se domina y se ve a sí mismo en todos los seres actúa sin quedar manchado (lipyate) por lo que hace. Los comentaristas difieren en el énfasis: unos subrayan aquí el yoga de la acción, otros lo leen como descripción del conocedor del Ser, y el verso mismo no lo decide.