Ce yoga impérissable, c'est moi qui l'ai enseigné à Vivasvan ; Vivasvan l'a déclaré à Manu, et Manu l'a transmis à Ikshvaku.
Explication
Krishna ouvre ce chapitre en retraçant l'origine de l'enseignement qu'il donne à Arjuna. Vivasvan est le dieu du soleil, Manu est le père de l'humanité et Ikshvaku est l'ancêtre de la lignée solaire des rois. Ce yoga, chemin discipliné d'union avec le divin, ici lié à l'action menée avec sagesse et sans attachement, est dit impérissable (avyaya) parce que sa vérité ne se détériore pas. Les commentateurs diffèrent : certains y voient surtout le karma-yoga, d'autres un yoga centré sur la connaissance, d'autres encore tout l'enseignement de la Gita.