Cuando la mente, plenamente disciplinada, permanece solo en el Sí mismo, y uno está libre de anhelo por todos los objetos del deseo, entonces se dice que está establecido en el yoga.
Explicación
Krishna describe a Arjuna la señal de quien ha alcanzado de verdad el yoga (disciplina espiritual, unión). La mente, plenamente contenida (viniyata), reposa en el Sí mismo (ātman) y ya no ansía ningún deseo (kāma). Las tradiciones difieren sobre el «Sí mismo»: las lecturas no dualistas lo entienden como la propia naturaleza verdadera, idéntica a lo absoluto, y las devocionales como el alma individual, centrada en Dios.