Lorsque le mental, parfaitement maîtrisé, demeure dans le Soi seul, et que l'on est libre de toute convoitise pour tous les objets du désir, alors on est dit établi dans le yoga.
Explication
Krishna décrit à Arjuna le signe de celui qui a véritablement atteint le yoga (discipline spirituelle, union). Le mental, pleinement maîtrisé (viniyata), repose dans le Soi (ātman) et n'aspire plus à aucun objet de désir (kāma). Les traditions divergent sur le « Soi » : les lectures non dualistes y voient sa vraie nature, identique à l'absolu, et les lectures dévotionnelles l'âme individuelle, tournée vers Dieu.