यदा हि नेन्द्रियार्थेषु न कर्मस्वनुषज्जते ।सर्वसङ्कल्पसंन्यासी योगारूढस्तदोच्यते ॥
yadā hi nendriyārtheṣu na karmasvanuṣajjate |sarvasaṅkalpasaṃnyāsī yogārūḍhastadocyate ||
Lorsque l'on n'est plus attaché ni aux objets des sens ni aux actions, et que l'on a renoncé à toute intention et à tout projet, on dit alors que l'on a gravi les degrés du yoga.
Explication
Krishna poursuit la description du pratiquant qui est passé de l'action au calme intérieur. On dit que quelqu'un est établi dans le yoga (yogārūḍha) lorsqu'il n'a plus d'attachement (saṅga) ni pour les objets des sens ni pour les actes, et qu'il a abandonné tout projet et toute visée intéressée (saṅkalpa). Les commentateurs diffèrent sur l'accent : certains insistent sur le renoncement intérieur au désir tout en continuant d'agir, d'autres sur le retrait de l'activité, mais tous s'accordent sur l'essentiel, la liberté à l'égard de l'attachement.