Assis là sur ce siège, rendant le mental concentré sur un seul point, et maîtrisant les activités du mental et des sens, qu'il pratique le yoga pour la purification de soi.
Explication
Krishna poursuit ses instructions à Arjuna sur la préparation à la méditation ; le verset précédent décrivait le siège, et celui-ci décrit l'état intérieur du pratiquant. Le but est la purification de soi (ātma-viśuddhi), et le yoga désigne ici une méditation disciplinée. Certains commentateurs comprennent le « soi » comme le mental et le cœur, d'autres comme l'ātman, le soi intérieur libéré de toute impureté ; tous s'accordent sur le but : la clarté intérieure.