முழுமையாக அடக்கப்பட்ட மனம் ஆத்மாவிலேயே நிலைத்து நிற்கும்போதும், விரும்பத்தக்க எல்லாப் பொருள்களின் மீதான ஆசை நீங்கும்போதும், அப்போது ஒருவன் யோகத்தில் நிலைபெற்றவன் என்று சொல்லப்படுகிறான்.
விளக்கம்
கிருஷ்ணர் அர்ஜுனனுக்கு, யோகத்தை (ஆன்மிகப் பயிற்சி, இணைவு) உண்மையில் அடைந்தவனின் அடையாளத்தை விளக்குகிறார். நன்கு அடக்கப்பட்ட (வினியத) மனம் ஆத்மாவில் நிலைத்து, எந்த ஆசையையும் (காமம்) நாடாமல் இருக்கிறது. “ஆத்மா” என்பதற்கு மரபுகள் வேறுபடுகின்றன: அத்வைத விளக்கங்கள் அதைப் பரம்பொருளுடன் ஒன்றான தன் உண்மை இயல்பாகக் கொள்கின்றன; பக்தி மரபுகள் இறைவனை நோக்கிய தனி உயிராகக் கொள்கின்றன.